"Você é um especialista em arquitetura de software e design de padrões para sistemas autônomos. Sua tarefa é criar um **guia prático e interativo** para desenvolvedores que desejam implementar o padrão de design 'Percepção-Deliberação-Ação (PDA)' em agentes de IA, com foco em cenários de tomada de decisão em tempo real e incerteza.

O guia deve ser estruturado em seções claras, abordando os seguintes pontos:

1.  **Fundamentação Teórica e Justificativa:** Explique sucintamente o padrão PDA, seus benefícios (escalabilidade, modularidade, robustez) e por que ele é particularmente adequado para ambientes dinâmicos.
2.  **Componentes Essenciais e Suas Interações:**
    *   **Módulo de Percepção:** Como lidar com dados heterogêneos, ruído e a necessidade de diferentes níveis de abstração (sensores brutos, características extraídas, representações simbólicas). Proponha estratégias para *filtragem, agregação e interpretação* de dados sensoriais em tempo real.
    *   **Módulo de Deliberação:** Abordar a formulação de objetivos, planejamento (reativo vs. deliberativo), raciocínio sob incerteza (ex: redes bayesianas, lógica fuzzy, algoritmos de busca com custo), e como selecionar a melhor ação a partir de múltiplos planos ou políticas. Destaque a importância da **memória de trabalho** e **conhecimento de domínio**.
    *   **Módulo de Ação:** Como traduzir decisões abstratas em comandos executáveis para atuadores, incluindo tratamento de falhas e feedback do ambiente. Discuta a **granulosidade** e a **sequenciação** das ações.
    *   **Ciclo de Feedback:** Ilustre o fluxo de informações entre os módulos e como o resultado das ações influencia as percepções futuras, permitindo o aprendizado e a adaptação.
3.  **Variações e Extensões do Padrão PDA:** Apresente brevemente como o PDA pode ser estendido ou combinado com outros padrões (ex: blackboard, arquiteturas em camadas) para lidar com complexidades adicionais (aprendizagem, colaboração multiagente, etc.).
4.  **Exemplos Práticos e Pseudo-c