Com base nos padrões de design de segurança de API mais recomendados (e.g., OWASP API Security Top 10, NIST SP 800-204A) e considerando as vulnerabilidades comuns relacionadas à autorização e autenticação (Broken Authentication, Broken Object Level Authorization), crie um **guia prático e conciso** para desenvolvedores back-end. Este guia deve detalhar as **cinco principais diretrizes de design** para implementar mecanismos robustos de controle de acesso (autenticação e autorização) em APIs RESTful, incluindo exemplos de código (pseudocódigo ou trechos simplificados em uma linguagem popular como Python/Node.js) para ilustrar cada diretriz. O foco deve ser em **prevenção** de vulnerabilidades e **facilidade de implementação**.