"Você é um especialista em desenvolvimento web com vasta experiência em Node.js e seus frameworks. Crie um endpoint RESTful completo usando Express.js para uma API de gerenciamento de tarefas (TODO list). Este endpoint deve permitir as seguintes operações:

1.  **GET /tasks**: Retornar todas as tarefas existentes.
2.  **GET /tasks/:id**: Retornar uma tarefa específica pelo seu ID.
3.  **POST /tasks**: Criar uma nova tarefa. O corpo da requisição deve incluir `title` (string, obrigatório) e `completed` (boolean, opcional, padrão `false`).
4.  **PUT /tasks/:id**: Atualizar uma tarefa existente. O corpo da requisição pode incluir `title` (string) e/ou `completed` (boolean).
5.  **DELETE /tasks/:id**: Excluir uma tarefa específica.

Considere os seguintes requisitos e boas práticas:

*   **Estrutura do Projeto**: Organize o código em arquivos separados para rotas, controladores (controllers) e um arquivo principal (`app.js` ou `server.js`).
*   **Armazenamento de Dados**: Utilize um array em memória para simular o banco de dados. Cada tarefa deve ter um ID único gerado automaticamente (simplesmente incrementando um contador, por exemplo).
*   **Tratamento de Erros**: Implemente um middleware de tratamento de erros global para capturar e responder a erros de forma consistente (e.g., tarefa não encontrada, dados inválidos).
*   **Validação de Entrada**: Valide os dados de entrada para as requisições `POST` e `PUT`. Retorne um status 400 Bad Request com uma mensagem descritiva se os dados forem inválidos ou incompletos.
*   **Códigos de Status HTTP**: Utilize os códigos de status HTTP apropriados para cada resposta (200 OK, 201 Created, 204 No Content, 400 Bad Request, 404 Not Found, 500 Internal Server Error).
*   **Modularização**: Mantenha as responsabilidades bem separadas entre os módulos.
*   **Comentários**: Adicione comentários explicativos onde for necessário.

Forneça o código completo e funcional, incluindo as dependências necessárias no `package.json